Segundo o historiador José Ferreira da Silva, em "História do Município de Penha" (1958), na segunda metade do século XVIII, pescadores portugueses vindos de São Francisco do Sul desceram a costa em busca de baleias, na época, matéria prima da principal atividade econômica da região. Alguns desses desbravadores se fixaram no pedaço de terra do litoral catarinense que mais avança pelo mar, ao qual chamaram de Ponta do Itapocorói, região habitada pelos índios Carijó. A fartura de baleias e as condições marítimas e geográficas ideiais foram decisivas para que fundassem ali um povoado. Em 1777 nasce Armação do Itapocorói, núcleo inicial dos municípios de Penha e Piçarras. Vale esclarecer que armação era o nome que os portugueses davam para o local onde erguiam estruturas próprias para o manuseio da baleia.

A partir daí, os poucos moradores que já se espalhavam ao longo da costa passaram a ser visitados com mais freqüência por comerciantes que vinham do porto do Rio de Janeiro e retornavam com seus navios carregados de azeite, barbatanas e outros derivados da baleia, negociados em Armação. Essa efervecência econômica atraiu muitas famílias e em fins do século XVIII e início do século XIX os Vieira, San'tAnna, Macedo, Silva Lima, Quadros, Pinto e Figueredo já configuravam o povoado de Piçarras.

Em 1820, passa por Piçarras o historiador francês August de Saint Hilaire, que registra suas impressões do lugar no livro "Viagem pela Provincia de Santa Catarina": Percorrendo a prais, descreve, avistam-se casas, de distância em distância, simples choças, e toda a zona fronteira ao mar é muito povoada, enquanto que para o interior há unicamente floresta. O território antes habitado por indígenas cede espaço ao colonizador açoriano.

Com a extinção progressiva da baleia, Armação perde espaço econômico e político para Penha. A região hoje compreendida pelo município de Piçarras passa, em 1839, a integrar a freguesia da Penha, subordinada a São Francisco do Sul. Mais tarde, em 1860, Itajaí assume o distrito de Penha e, portanto, Piçarras.

A emancipação política de Penha vem em 1958 e na mesma época Piçarras inicia um movimento para emancipar-se também, o que consegue cinco anos depois. A instalação da sede do novo município acontece em 14 de dezembro de 1963. Francisco Fleith assume a Prefeitura.